将高精度定位天线、高精度定位模组以及imu集成到车载天线中，形成智能天线终端gc104ins，并且将卫星原始观测数据与imu进行严格时间同步。
gc104ins通过串口与tbox/vbox进行通讯。tbox/vbox直接集成星舆科技高精度融合定位starhapa sdk，对gc104ins输入的卫星原始观测数据、imu数据进行rtk高精度定位 imu（惯导）解算，并结合车辆运动学模型，实现城市复杂环境的稳定的亚米级定位。
